Rengjøringsrobot for ankerkjetting (SeeMoor)

SeeMoor, a research project between OceanTech, SINTEF and Equinor, is developing a new robot designed to clean and inspect mooring chains offshore. The system will allow operations to be carried out in deep waters. Offshore floating installations are anchored using chains that need regular inspections to check for marine growth and corrosion. While there are effective cleaning and inspection methods for onshore use, their effectiveness decreases rapidly with increasing water depth. This makes it difficult to clean and inspect mooring chains in deep waters. OceanTech has developed a cleaning solution that works similarly to sandblasting. However, instead of sand, particles are propelled through a stream of water aimed at the surface to be cleaned. The system is also designed to allow these particles to be reused, which is essential for underwater cleaning. In this project, SINTEF Digital will also develop a system that uses 3D machine vision to measure the geometric dimensions of the chain. This system will rely on cameras and laser light to interpret the chain’s surface. The goal is to develop a prototype that can be tested offshore by the third quarter of 2025. Cleaning mooring chains needs to be performed in a way that does not damage or harden the chain’s surface. Such damage can reduce its fatigue resistance and corrosion protection. For example, using hard steel might remove corrosion effectively, but it may also damage the chain. Tests have been carried out with various types of materials for the cleaning particles. The project has based on this testing chosen the best material for the particles, so it has sufficient hardness to effectively remove corrosion. Further tests on particle speed and nozzle distance from the chain showed that these particles do not damage the surface. Based on these findings, the project has concluded and selected the particle material. For a planned field test in 2025, a new testing environment will be built to trial the particle cleaning system. Although the particle material has been chosen, it is still necessary to test the system to confirm that the nozzle control functions as expected. The prototype of the 3D machine vision system will also be tested in the same environment. An algorithm will be included to measure the diameter of the cleaned section of the chain link, which is a critical parameter for assessing the chain’s condition and ensuring it meets classification standards. The project is on track to develop a product that will enable the offshore cleaning and inspection of mooring chains. Key aspects have been clarified, with special attention to the requirements from the end user, Equinor, whose specific needs are defined by classification standards. The project’s structure supports the goal of commercialising the product after the research phase is completed.

Flytende installasjoner til havs er oppankret med et system av kjetting. Dette kan være plattformer og skip som produserer olje og gass, men vi ser også at det vil komme et enda større volum av flytende enheter når vi skal starte med energiproduksjon fra flytende vindmøller, samt at vi flytter fiskeoppdrett til store merder ute i havet. Det er et kontinuerlig behov for å kunne utføre tilstandskontroll av ankerkjetting. Med dagens tilgjengelige teknologi er det ikke mulig å utføre effektiv rengjøring og inspeksjon da dette er svært tidkrevende. Inspeksjon utføres i dag ved å ta opp ankerkjettingen, og inspisere den på land. Dette gjøres med store ankerhåndteringsfartøy. Inspeksjonsintervallene med bruk av fartøy utføres sjeldent på grunn av at dette er kostbare maritime operasjoner, og derfor blir også estimert levetid for kjetting unødvendig konservativ. Prosjektet skal utvikle en rengjøringsrobot som gjør det mulig å fjerne marin groe og overflaterust, og deretter inspisere ankerkjetting effektivt uten å ta kjettingen opp av vannet. Systemet skal fungere uavhengig av vanndybde. Valgt konsept for rengjøring vil påvirke kjettingens ståloverflate, og ved overeksponering vil man potensielt redusere kjettingens utmattingslevetid. En av de største utfordringene i prosjektet er derfor å sikre at man ikke skalder ankerkjettingen. Utviklingen vil gjennomføres i samarbeid med SINTEF som vil være ansvarlig for forskningen. De ligger langt fremme i forskning innen utmattingsanalyser av ankerkjetting og hvilke faktorer som påvirker levetiden for ankerkjetting. I tillegg skal det utvikles 3D-kamerateknologi som gjøre det mulig å posisjonere rengjøringsroboten og optimalisere rengjøringen. SINTEF vil også være sentrale innen dette området. Redusert bruk av marine operasjoner med store fartøy, samt at en forlenget levetid vil redusere behovet for produksjon av ny ankerkjetting. Dette til sammen vil gi en stor miljøgevinst i form av et betydelig redusert utslipp av CO2.