Maritime AutoCrane (MAC) – The ship crane that plans and executes loading and offloading autonomously

Årets arbeid har hovedsakelig vært instrumentering av lasterommet som nå er fullført. Utstyret er montert i himlingen av lasterommet slik at bager med fiskefôr og deres avstand fra sensorene kan bli detektert. I tillegg har vi begynt å undersøke ulike maskinlæringsteknikker for å detektere bager basert på ulike maskinsynteknikker slik som kantdetektering og/eller karakteristiske egenskaper ("features") som beskriver for eksempel håndtakets utseende. Vi har også utviklet algoritmer for lasthåndtering. Det er utviklet en algoritme som finner den optimale ruten når man flytter på bager slik at tiden blir minimert. Denne algoritmen vil bli testet i systemet. Det er også jobbet med algoritmer for optimal logistikk i lasterommet. Her er det blitt utviklet en første versjon som produserer en lasteplan med gyldige plasseringer for samtlige bager og en rekkefølge for lasting som kan brukes som input til kranene. Foreløpig er det brukt tommelfingerregler ("heuristics") for å finne den optimale lasteplanen og dette vil bli forbedret ved å bruke mer sofistikerte optimeringsmetoder i det videre arbeidet.

-

The innovation project shall develop a safe, efficient, and robust crane system for autonomous planning and execution of loading and offloading of ‘big bags’ containing fish food. The overall system consists of three main components: Situational awareness, crane autonomy, and cargo hold logistics. Cranes are widely used in industrial applications for load handling. Although their sizes and capabilities vary according to their specific applications, they share a common objective; to move objects accurately and safely from one point to another minimizing the transfer time. In today's industry fast, safe, and accurate operations is an operator skillset; operators use their judgement and experience to interpret the situation and to compensate for any hazards that might arise. In the current project, we will remove the operator and hence develop a robust and safe situational awareness crane system with a certain level of autonomy such that the crane can sense, interpret and act upon any detected situation while moving a bag from A to B. In addition, operators' experience, and best judgment for how to stack the 'big bags' will be replaced by a cargo hold logistics system which will plan the individual bag's placement in the cargo hold. It will also execute the loading, offloading, and re-arranging, by issuing pick-up and drop-off coordinates to the crane autonomy module. The overall innovation is going to be tested on board to verify its principles.