RoboTrimNo1, Første generasjon robotisert fulltrimming av laksefilet

Robotrim will clean-cut salmon fillets free from blood and melanin spots. It is now taken up a potential lay out for a full trim machine in 3D CAD. This lay-out will be important in the project forward so that all parties can see how such a full trim machine might look like at the end of the project. It's made a technology survey (SOTA) on knives, which will be one important element in the trimming process. Patents examined continuously so that the project will not end up with a conflict against already patented solutions. From this it is taken up a new type of knife for finskjæring. A specification for the final product is under continuous preparation and will soon be completed. This would describe what we expect the machine to work off of defects, device capabilities and otherwise performance we expect of one finished pilot plant. A document for mechanical characterization of salmon fillets have been made. The optimal wavelengths to see the various defects in fish that are set up in the requirements specification is found. It has been evaluated alternative robots. Kuka has come with new software against Labview and they develop simultaneously with us their first robot for the food industry. KUKA follows their plan with their launch of the robot to be in this environment. The project team has tested with conveyor that holds the fillets in place. There is created a prototype machine to be tested in 2016. We are working on integration between all components in the machine. Program for the machine has been created. Vision takes pictures of the object on the conveyor. A temporary image analysis is done and coordinates are sent to the robot for cutting. Synchronization between vision, robot and track works. We will reverse the direction the fish enters the machine to optimize the cutting path. 1.12.2016: HMI screens are designed so that the operator can easily operate the machine as per now stands at SINTEF. It is made programinterface between operator application and SINTEF application. Here the emphasis is on getting the most of what is written in spcifications previously. We have recently developed version 3 of the cutter where it should be more resistant to water penetration. It is made so that the cutting edge can be replaced with other materials for test and trials. It is also weight optimized for the robot to work easier. Kuka has sent their now newly developed hygienic robot to Trondheim. TE will integrate that in January 2017. There will be no need for program adjustments, but since fixing is something different we have created a new bracket for attaching the robot to get more optimal position based on the experiences we have done until now. It has been worked a bit with the program to generate optimized cutting paths. The program sends cutting paths but if they are optimal is still too early to say. 11.11.2017: Tronrud Engineering have, in close cooperation with Norway's high end research lab Sintef Ocean, developed a design that proves that trimming Melanin from salmon by robot is possible.

RoboTrimNo1 skal utvikle et helhetlig konsept for robotisert trimming av laksefilet som skal implementeres som en prototyp. En førkommersiell prototype skal demonstrere robotisert trimming av laksefilet i en grad av kompleksitet, hastighet og nøyaktighet som sannsynliggjør at konseptet kan videreutvikles til et produkt som, med minimal hjelp fra manuell arbeidskraft, skal kunne erstatte både dagens trimmemaskiner og dagens manuelle ettertrimming av laksefileter. De mest sentrale FoU utfordringene er: Dete ksjon og lokalisering av trimmeobjektene i laksefilet, utvikling av effektive gripere og kutte-/skjæreverktøy for utføring av trimmeoperasjon, utvikle adaptiv sanntidsstyring av robotarm for å kutte trimmeobjektene, samt sørge for en god totalintegrering av alle komponentene til et helhetlig og fungerende produksjonssystem. De viktigste innovasjonene til RoboTrimNo1 er: Modul for deteksjon og lokalisering av trimmeobjektene vha. maskinsyn, utvikling av gripper/kutteverktøy for trimmeoperasjon, modul for r obotisert trimming vha. robotarm med adaptiv sanntidsstyring. Tronrud Engineering vil kunne anvende noen av prosjektresultatene allerede før prosjektavslutning. I og med at trimmingsoperasjonene i dag hovedsakelig er manuellbasert, er det et stort markeds potensial, både i Norge og globalt, for anvendelse av prosjektresultatene. RoboTrimNo1 vil øke samspillet mellom utstyrsleverandører, brukere og FoU, bidra til praktisk utvikling av ny teknologi, samt øke konkurranseevnen til norsk leverandørindustri. For samfunnet vil innovasjonene til RoboTrimNo1 bidra til en enda større bærekraft innenfor produksjonsprosesser, redusering av svinn/avfall, samt en mer bioøkonomisk utnyttelse av samfunnsressursene. Ved bruk av RoboTromNo1 vil resultater for kvalitet være mål- og dokumenterbare. Det forventes at kvaliteten på produktene vil bli mindre variabel samt at det oppnås et redusert sykefravær hos operatørenes ved at tunge og ensidig belastende arbeidsoppgaver blir fjernet.