3D-avbildning for Tool Joint Finder

Utgangspunktet for prosjektet er et ønske om å effektivisere arbeidet med sammensetning og frakobling av casing, tubing, drill pipes og drill på boredekk. Dette arbeidet gjøres av en maskin som kalles Torque Master (TM), som er avhengig av å finne skjøten mellom to rør. TM går på skinner fram til strengen og griper over og under skjøten. Tool Joint Finder (TJF) er et system som skal finne og oppgi viktige driftsparametere for TM-maskinen i auto/semi-auto modus. Innen TM er på plass ved strengen skal TJF gi TM informasjon om hvor skjøten ligger slik at tengene som skrur av rørene er i riktig høyde og klare til bruk. Videre skal TJF gi informasjon om diameter på rørene og dermed muliggjøre gjenkjenning av rørtypen. Denne informasjonen er nødvendig for å b estemme hvilket moment som skal brukes på rørene når de skrus sammen. Teknologien vi vil utforske i dette prosjektet har potensial til å gjøre denne prosessen helautomatisk, og å redusere tiden TJF-systemet bruker til ~1 sekund. Dette vil føre til at tide n det tar å gjennomføre en sammenkobling blir sterkt redusert, og således innebære en betydelig kostnadseffektivisering. Hovedideen bak dette prosjektet er å anvende et kamera med avstandsmåling i hver piksel til bruk i TJF. Avstandsberegning til objekte t gjøres i hver piksel, ved å beregne time of flight (TOF) mellom utsending av en infrarød puls, til refleksjonen når kameraet. Resultatet er 40 bilder i sekundet, som gir en 3D-representasjon av objektet som avbildes. Dette vil være langt raskere, og pot ensielt mer robust enn hva man oppnår med 3D-scanning ved hjelp av konvensjonelle avstandslasere. Avhengig av nøyaktigheten, og hvor robust denne er med tanke på varierende lys- og værforhold, kan man bruke bilder fra TOF-kameraer til å utvikle automatis ke metoder for å gjenkjenne de relevante delene ved skjøten ved operasjon på boredekk.