RoboTrimNo1, Første generasjon robotisert fulltrimming av laksefilet

Robotrim skal ren-skjære laksefileter fri fra blod og melanin-flekker. Det er nå tatt frem en potensiell lay out for en fulltrimmemaskin i 3D CAD. Denne lay-outen vil være viktig i prosjektet fremover slik at alle parter ser hvordan en slik fulltrimmemaskin kan se ut ved slutten av prosjektet. Det er gjort en teknologiundersøkelse(SOTA) på kniver, som vil være ett viktig element i selve trimmeprosessen. Patenter undersøkes løpende slik at prosjektet ikke vil ende opp med en konflikt mot allerede patenterte løsninger. Ut fra dette er det tatt frem en ny type kniv for finskjæring. En kravspesifikasjon for det endelige produktet er under kontinuerlig utarbeidelse og skal snart ferdigstilles. Denne vil beskrive hva vi forventer at maskinen skal trimme bort av defekter, enhetens kapasiteter og ellers ytelse vi forventer av ett ferdig pilotanlegg. Et dokument for mekanisk karakterisering av laksefilet er blitt laget. Det er funnet frem til de mest optimale bølgelengder for å se de ulike defektene i fisken som er satt opp i kravspesifikasjon. Det er funnet frem til alternative roboter som kan benyttes. Kuka har kommet med ny software mot Labview og de utvikler samtidig med oss deres første robot for næringsmiddel industrien. KUKA følger sin plan med sin lansering av robot for å stå i dette miljøet. Det er blitt testet med transportbånd som holder fileten på plass. Laget en prototyp maskin som skal testes i 2016. Det jobbes med integrering mellom alt utstyr i maskinen. Program for maskinen har blitt laget. Vision tar bilder av av objektet på båndet. En temporær bildeanalyse gjøres og koordinater sendes til robot for kutting. Synkronisering mellom vision, robot og bane fungerer. Vi skal snu retningen fisken kommer inn i maskinen for å optimere kuttebanen roboten må gjøre slik at det dras nytte av båndets bevegelsesrettning. 1.12.2016: HMI skjermbilder er laget slik at operatør enkelt kan betjene maskinen som pr nå står hos SINTEF. Det er laget program interface mellom operatørprogrammet og programmet SINTEF utvikler. Her er det lagt vekt på å få med det meste av det som er skrevet i kravspek tidligere. Vi har nylig utviklet versjon 3 av kuttekniv der den skal være mer motstandsdyktig mot vanninntrengning. Den er laget slik at kniveggen kan byttes ut til andre materialer for test og forsøk. Den er også vektoptimalisert noe mer for at robot skal jobbe lettere. Kuka har sent sin nå nyutviklede hygienerobot til Trondheim. Denne skal vi integrere Januar 2017. Det skal ikke være behov for noen programjusteringer, men siden innfesting er noe annerledes har vi laget en ny brakett for innfesting av roboten for å få mer optimal plassering basert på erfaringer vi har gjort oss frem til nå. Det er jobbet en del med at programmet skal generere optimale kuttebaner. Programmet sender kuttebaner men om de er optimale enda er for tidlig å si. 11.11.2017: Tronrud Engineering har i nært samarbeid med Norges høyteknologiske forskningsinstitutt Sintef Ocean utviklet et design som viser at det er mulig å trimme melanin fra laksefiletter med robot.

RoboTrimNo1 skal utvikle et helhetlig konsept for robotisert trimming av laksefilet som skal implementeres som en prototyp. En førkommersiell prototype skal demonstrere robotisert trimming av laksefilet i en grad av kompleksitet, hastighet og nøyaktighet som sannsynliggjør at konseptet kan videreutvikles til et produkt som, med minimal hjelp fra manuell arbeidskraft, skal kunne erstatte både dagens trimmemaskiner og dagens manuelle ettertrimming av laksefileter. De mest sentrale FoU utfordringene er: Dete ksjon og lokalisering av trimmeobjektene i laksefilet, utvikling av effektive gripere og kutte-/skjæreverktøy for utføring av trimmeoperasjon, utvikle adaptiv sanntidsstyring av robotarm for å kutte trimmeobjektene, samt sørge for en god totalintegrering av alle komponentene til et helhetlig og fungerende produksjonssystem. De viktigste innovasjonene til RoboTrimNo1 er: Modul for deteksjon og lokalisering av trimmeobjektene vha. maskinsyn, utvikling av gripper/kutteverktøy for trimmeoperasjon, modul for r obotisert trimming vha. robotarm med adaptiv sanntidsstyring. Tronrud Engineering vil kunne anvende noen av prosjektresultatene allerede før prosjektavslutning. I og med at trimmingsoperasjonene i dag hovedsakelig er manuellbasert, er det et stort markeds potensial, både i Norge og globalt, for anvendelse av prosjektresultatene. RoboTrimNo1 vil øke samspillet mellom utstyrsleverandører, brukere og FoU, bidra til praktisk utvikling av ny teknologi, samt øke konkurranseevnen til norsk leverandørindustri. For samfunnet vil innovasjonene til RoboTrimNo1 bidra til en enda større bærekraft innenfor produksjonsprosesser, redusering av svinn/avfall, samt en mer bioøkonomisk utnyttelse av samfunnsressursene. Ved bruk av RoboTromNo1 vil resultater for kvalitet være mål- og dokumenterbare. Det forventes at kvaliteten på produktene vil bli mindre variabel samt at det oppnås et redusert sykefravær hos operatørenes ved at tunge og ensidig belastende arbeidsoppgaver blir fjernet.